Образ кентавра, видимо, возник в Вавилоне во 2-м тысячелетии до н.э. Кочевники касситы, пришедшие в Месопотамию из Ирана около 1750 года до н.э., вели ожесточенную борьбу с Египтом и Ассирией за владычество на Ближнем Востоке. По границам своей империи касситы воздвигали огромные каменные изваяния богов хранителей, среди них — кентавров. Одно из них изображало крылатое существо с лошадиным туловищем, двумя лицами — человеческим, глядящим вперед, и драконьим, обращенным назад, и двумя хвостами (лошадиным и скорпионьим); в руках — лук с натянутой тетивой. Другой известный монумент — изваяние классического кентавра без крыльев, с одной головой и одним хвостом, готового выстрелить в противника из своего лука. Разумеется, то, что касситы изображали кентавра в своих скульптурах, вовсе не означает, что они же его и придумали, но, поскольку империя касситов прекратила существование к середине XII века до н.э., мы можем с полным правом утверждать, что история кентавра насчитывает более трех тысяч лет.
Появление образа кентавра говорит о том, что уже во время касситов лошадь играла важную роль в жизни человека. Древнейшее упоминание о лошади — "осле с запада" или "горном осле" — мы находим на глиняной вавилонской табличке, датируемой 2100 годом до н.э. Однако прежде чем лошадь стала на Ближнем Востоке привычным спутником человека, прошли века. Очень вероятно, что кочевники касситы внесли свою лепту в распространение лошади и колесниц."
"Так как греки гомеровской эпохи не ездили верхом, предполагается, что первый кочевник, которого они увидели, показался им чем-то единым с его конем; и в доказательство приводят то, что солдаты Писарро и Эрнана Кортеса также представлялись индейцам кентаврами. "Один из тех всадников упал с лошади, и когда индейцы, уверенные, что это одно целое, увидели, что это животное разделилось на две части, страх их был так велик, что они с воплями побежали вспять, к своим, крича, что из одного стало двое, и повергая всех в ужас; и было в этом некое тайное чудо, ибо, не будь такого случая, можно полагать, что они перебили бы всех христиан", — гласит один из текстов, приводимых Прескоттом. Но грекам, в отличие от индейцев, лошадь была известна; более правдоподобно предположение, что кентавр — это нарочито созданный образ, а не плод ошибки по незнанию.